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Cursos de corta duración

MARIO RICARDO ARBULU SAAVEDRA, Robots antropomorficos para cooperacion con personas, ¿realidad o ficción?, Finalidad: Difundir avances en robotica de servicios actual. Fortalecimiento de fundamentos basicos . En: Perú  ,2011,  ,RAMA Estudiantil IEEE Peru, Capitulo de Sistemas Automáticos y Robótica.  participación: Docente , 1 semanas 
Palabras:
Locomoción bípeda, Modelado cinemático, Modelado dinámico, Robots humanoides, Walking patterns,
Areas:
Ingeniería y Tecnología -- Ingeniería Mecánica -- Ingeniería Mecánica, Ingeniería y Tecnología -- Ingenierías Eléctrica, Electrónica e Informática -- Robótica y Control Automático,
Sectores:
Productos y procesos biotecnológicos - Productos y procesos biotecnológicos vinculados a la salud humana o de los animales, Fabricación de equipos de informática y máquinas para oficinas,

MARIO RICARDO ARBULU SAAVEDRA, Stable walking pattern generation for humanoid robots, Finalidad: Divulgacion de tendencias en robotica de servicios . En: Colombia  ,2011,  ,Festo.  participación: Docente , 1 semanas 
Palabras:
Arquitectura de hardware, Arquitectura de software, Diseño Mecánico, Locomoción bípeda, Modelado cinemático, Modelado dinámico, Patrones de movimiento, Robots humanoides, Simulacíón dinámica, path planning,
Areas:
Ingeniería y Tecnología -- Ingeniería Mecánica -- Mecánica Aplicada, Ingeniería y Tecnología -- Ingenierías Eléctrica, Electrónica e Informática -- Robótica y Control Automático,
Sectores:
Fabricación de máquinas y equipos, incluso máquinas-herramientas - Fabricación de máquinas con componentes de mecánica de precisión, Fabricación de máquinas, aparatos y materialies eléctricos, Fabricación de material electrónico y de aparatos y equipos de comunicación - Fabricación de aparatos y equipos de telecomunicación,

Trabajos dirigidos/tutorías

MARIO RICARDO ARBULU SAAVEDRA, Estudio dinámico del robot humanoide Rh0 empleando grupos de Lie  UNIVERSIDAD CARLOS III DE MADRID  Estado: Tesis concluida  Ingenieria Industrial  ,2005,  . Persona orientada: Ivan de la Peña  , Dirigió como: Tutor principal,  meses  
Areas:
Ingeniería y Tecnología -- Ingenierías Eléctrica, Electrónica e Informática -- Robótica y Control Automático,

MARIO RICARDO ARBULU SAAVEDRA, Código de generación de trayectorias en C++ para el robot humanoide Rh-0  UNIVERSIDAD CARLOS III DE MADRID  Estado: Tesis concluida  Ingenieria Industrial  ,2004,  . Persona orientada: Ignacio Rodriguez  , Dirigió como: Tutor principal,  meses  
Areas:
Ingeniería y Tecnología -- Ingenierías Eléctrica, Electrónica e Informática -- Robótica y Control Automático,

MARIO RICARDO ARBULU SAAVEDRA, Simulación simultánea de varios robots en un campo de futbol  UNIVERSIDAD DE LA SABANA  Estado: Tesis concluida  Ingenieria Informatica  ,2015,  . Persona orientada: Sergio Iregui  , Dirigió como: Tutor principal,  meses  
Areas:
Ingeniería y Tecnología -- Ingenierías Eléctrica, Electrónica e Informática -- Robótica y Control Automático,

MARIO RICARDO ARBULU SAAVEDRA, Código de generación de tray. para la caminata en linea recta de robot humanoide Rh-1  UNIVERSIDAD CARLOS III DE MADRID  Estado: Tesis concluida  Ingenieria Industrial  ,2007,  . Persona orientada: Ignacio Perez  , Dirigió como: Tutor principal,  meses  
Areas:
Ingeniería y Tecnología -- Ingenierías Eléctrica, Electrónica e Informática -- Robótica y Control Automático,

MARIO RICARDO ARBULU SAAVEDRA, Introducción a sensórica de robots humanoides  UNIVERSIDAD DE LA SABANA  Estado: Tesis concluida  Ingenieria Informatica  ,2013,  . Persona orientada: Alejandro Padilla  , Dirigió como: Tutor principal,  meses  
Areas:
Ingeniería y Tecnología -- Ingenierías Eléctrica, Electrónica e Informática -- Robótica y Control Automático, Ingeniería y Tecnología -- Ingenierías Eléctrica, Electrónica e Informática -- Automatización y Sistemas de Control,

MARIO RICARDO ARBULU SAAVEDRA, RICARDO SOTAQUIRA GUTIERREZ, IMPACTO DE LA ENSEÑANZA DE PROGRAMACIÓN MEDIANTE EL USO DE ROBOTS HUMANOIDES  UNIVERSIDAD DE LA SABANA  Estado: Tesis concluida  Ingenieria Informatica  ,2014,  . Persona orientada: Alejandro Zambrano  , Dirigió como: Tutor principal,  meses  
Areas:
Ingeniería y Tecnología -- Ingenierías Eléctrica, Electrónica e Informática -- Ingeniería de Sistemas y Comunicaciones, Ingeniería y Tecnología -- Ingenierías Eléctrica, Electrónica e Informática -- Robótica y Control Automático,

MARIO RICARDO ARBULU SAAVEDRA, LOCALIZACIÓN, ALCANCE Y PATEO DE UNA PELOTA CON EL ROBOT HUMANOIDE NAO  UNIVERSIDAD DE LA SABANA  Estado: Tesis concluida  Ingenieria Informatica  ,2014,  . Persona orientada: Kevin Infante  , Dirigió como: Tutor principal,  meses  

MARIO RICARDO ARBULU SAAVEDRA, Manejo de Game Controller, para campeonato de robots Robocup  UNIVERSIDAD DE LA SABANA  Estado: Tesis concluida  Ingenieria Informatica  ,2015,  . Persona orientada: Harimton Martin  , Dirigió como: Tutor principal,  meses  
Areas:
Ingeniería y Tecnología -- Ingenierías Eléctrica, Electrónica e Informática -- Robótica y Control Automático, Ingeniería y Tecnología -- Ingenierías Eléctrica, Electrónica e Informática -- Ingeniería de Sistemas y Comunicaciones,

MARIO RICARDO ARBULU SAAVEDRA, Movimiento de mano de robot humanoide a objetos (fase 1: aproximación)  CORPORACION UNIFICADA DE EDUCACION SUPERIOR CUN  Estado: Tesis concluida  Ingeniería Electrónica  ,2015,  . Persona orientada: Jaime Alejandro Leon Baquiro   , Dirigió como: Tutor principal,  meses  
Areas:
Ingeniería y Tecnología -- Ingenierías Eléctrica, Electrónica e Informática -- Robótica y Control Automático,

MARIO RICARDO ARBULU SAAVEDRA, Análisis de pulsos neumáticos tractolaríngeos  UNIVERSIDAD DE LA SABANA  Estado: Tesis concluida  Ingenieria Informatica  ,2012,  . Persona orientada: Cristian Beltrán  , Dirigió como: Tutor principal,  meses  
Areas:
Ingeniería y Tecnología -- Ingenierías Eléctrica, Electrónica e Informática -- Ingeniería de Sistemas y Comunicaciones,

MARIO RICARDO ARBULU SAAVEDRA, Localización de robots oponentes en campo de futbol, y autolocalización en el campo  UNIVERSIDAD DE LA SABANA  Estado: Tesis en curso  Ingenieria Informatica  ,2016,  . Persona orientada: Juan Diaz  , Dirigió como: Tutor principal,  meses  
Areas:
Ingeniería y Tecnología -- Ingenierías Eléctrica, Electrónica e Informática -- Robótica y Control Automático,

MARIO RICARDO ARBULU SAAVEDRA, Control geometrico del equilibrio de robots humanoides  UNIVERSIDAD DE LA SABANA  Estado: Tesis concluida  Ingenieria Informatica  ,2013,  . Persona orientada: Alejandro Padilla Valderrama  , Dirigió como: Tutor principal,  meses  
Areas:
Ingeniería y Tecnología -- Ingenierías Eléctrica, Electrónica e Informática -- Robótica y Control Automático,

MARIO RICARDO ARBULU SAAVEDRA, FABIO MARTINEZ CARRILLO, Autolocalización de robot en campo de futbol  UNIVERSIDAD DE LA SABANA  Estado: Tesis concluida  Ingenieria Informatica  ,2015,  . Persona orientada: Johan Ayala  , Dirigió como: Tutor principal,  meses  
Areas:
Ingeniería y Tecnología -- Ingenierías Eléctrica, Electrónica e Informática -- Robótica y Control Automático,

MARIO RICARDO ARBULU SAAVEDRA, ROBERTO FERRO ESCOBAR, CREACIÓN DE UN LABORATORIO DE SEGURIDAD EN REDES  UNIVERSIDAD DISTRITAL FRANCISCO JOSÉ DE CALDAS  Estado: Tesis concluida  MAESTRÍA EN CIENCIAS DE LA INFORMACIÓN Y LA COMUNICACIONES CON ÉNFASIS EN TELEINFORMÁTICA  ,2014,  . Persona orientada: Juan Carlos Delgadillo  , Dirigió como: Coturor/asesor,  meses  
Areas:
Ingeniería y Tecnología -- Ingenierías Eléctrica, Electrónica e Informática -- Ingeniería de Sistemas y Comunicaciones, Ingeniería y Tecnología -- Ingenierías Eléctrica, Electrónica e Informática -- Hardware y Arquitectura de Computadores,

MARIO RICARDO ARBULU SAAVEDRA, Programación gráfica de robots humanoides  UNIVERSIDAD DE LA SABANA  Estado: Tesis concluida  Ingenieria Informatica  ,2014,  . Persona orientada: Miguel Angel Valcarcel  , Dirigió como: Tutor principal,  meses  
Areas:
Ingeniería y Tecnología -- Ingenierías Eléctrica, Electrónica e Informática -- Robótica y Control Automático,

MARIO RICARDO ARBULU SAAVEDRA, Implementación de movimiento de brazos de robot humanoide (fase 1: aproximación)  CORPORACION UNIFICADA DE EDUCACION SUPERIOR CUN  Estado: Tesis concluida  Ingeniería Electrónica  ,2015,  . Persona orientada: Jesus David Martinez Velandia  , Dirigió como: Tutor principal,  meses  
Areas:
Ingeniería y Tecnología -- Ingenierías Eléctrica, Electrónica e Informática -- Robótica y Control Automático,

MARIO RICARDO ARBULU SAAVEDRA, JOSE FERNANDO JIMENEZ VARGAS, CONTROL DE ESTABILIDAD DE UN BÍPEDO APLICADO A LA PLATAFORMA NAO  UNIVERSIDAD DE LA SABANA  Estado: Tesis concluida  Ingenieria Informatica  ,2014,  . Persona orientada: Cristian Muñoz  , Dirigió como: Tutor principal,  meses  
Areas:
Ingeniería y Tecnología -- Ingenierías Eléctrica, Electrónica e Informática -- Robótica y Control Automático, Ingeniería y Tecnología -- Ingeniería Mecánica -- Mecánica Aplicada,

MARIO RICARDO ARBULU SAAVEDRA, Código de cinemática inversa, para robot humanoid Rh-1 usando grupos de Lie  UNIVERSIDAD CARLOS III DE MADRID  Estado: Tesis concluida  Ingenieria Industrial  ,2007,  . Persona orientada: Juan Lopez  , Dirigió como: Tutor principal,  meses  
Areas:
Ingeniería y Tecnología -- Ingenierías Eléctrica, Electrónica e Informática -- Robótica y Control Automático,

MARIO RICARDO ARBULU SAAVEDRA, Plataforma de simulación robot humanoide Rh0  UNIVERSIDAD CARLOS III DE MADRID  Estado: Tesis concluida  Ingenieria Industrial  ,2002,  . Persona orientada: Ivan de la Guia  , Dirigió como: Tutor principal,  meses  
Areas:
Ingeniería y Tecnología -- Ingenierías Eléctrica, Electrónica e Informática -- Robótica y Control Automático,

MARIO RICARDO ARBULU SAAVEDRA, Plataforma para el cálculo del ZMP de una persona  UNIVERSIDAD CARLOS III DE MADRID  Estado: Tesis concluida  Ingenieria Industrial  ,2004,  . Persona orientada: Francisco Prieto  , Dirigió como: Tutor principal,  meses  
Areas:
Ingeniería y Tecnología -- Ingenierías Eléctrica, Electrónica e Informática -- Robótica y Control Automático,

MARIO RICARDO ARBULU SAAVEDRA, Anál. y cont. cinem. mediante la matem. de lie. Aplicac. al robot humanoide Rh-1  UNIVERSIDAD CARLOS III DE MADRID  Estado: Tesis concluida  Ingenieria Industrial  ,2006,  . Persona orientada: Carlos Rodriguez  , Dirigió como: Tutor principal,  meses  
Areas:
Ingeniería y Tecnología -- Ingenierías Eléctrica, Electrónica e Informática -- Robótica y Control Automático,

FERNANDO MARTINEZ SANTA, MARIO RICARDO ARBULU SAAVEDRA, Implementación de sistema de navegación autónomo utilizando el método de Root Locus, para Robot Asistente en Hogares y Oficinas  CORPORACION UNIFICADA DE EDUCACION SUPERIOR CUN  Estado: Tesis concluida  Tecnólogo en Electrónica  ,2017,  . Persona orientada: Santiago José Orjuela Rivera  , Dirigió como: Tutor principal,  meses  
Areas:
Ingeniería y Tecnología -- Ingenierías Eléctrica, Electrónica e Informática -- Robótica y Control Automático,

FERNANDO MARTINEZ SANTA, MARIO RICARDO ARBULU SAAVEDRA, Implementación de sistema de navegación autónoma generando diagramas de Voronoi, mediante esquelitización de imágenes  CORPORACION UNIFICADA DE EDUCACION SUPERIOR CUN  Estado: Tesis concluida  Ingeniería Electrónica  ,2018,  . Persona orientada: Santiago José Orjuela Rivera  , Dirigió como: Tutor principal,  meses  
Areas:
Ingeniería y Tecnología -- Ingenierías Eléctrica, Electrónica e Informática -- Robótica y Control Automático,

Jurado en comités de evaluación

MARIO RICARDO ARBULU SAAVEDRA, Titulo: Análisis de la relación entre estrategias de gestión logística humanitaria y el tiempo de respuesta en la atención de desastres, por medio de la metodología integral y dinámica Tipo de trabajo presentado: Proyecto de grado/Tesis en:  UNIVERSIDAD DE LA SABANA  programa académico Maestría en Diseño y Gestión de Procesos  Nombre del orientado: Karol Viviana Moreno Valbuena  
Areas:
Ingeniería y Tecnología -- Otras Ingenierías y Tecnologías -- Ingeniería Industrial, Ingeniería y Tecnología -- Otras Ingenierías y Tecnologías -- Otras Ingenierías y Tecnologías,
Sectores:
Administración pública, defensa y seguridad social - Servicios colectivos prestados por la administración pública en la esfera de la seguridad y orden público, incluso defensa civil, Logística de transporte, almacenamiento y comunicaciones,

MARIO RICARDO ARBULU SAAVEDRA, Titulo: EVALUACIÓN DE REDES PLUVIOMÉTRICAS APLICANDO ENTROPÍA Y REDES NEURONALES ARTIFICIALES. CASO DE ESTUDIO: REGIÓN BOGOTÁ - CUNDINAMARCA Tipo de trabajo presentado: Proyecto de grado/Tesis en:  UNIVERSIDAD DE LA SABANA  programa académico Maestría en Diseño y Gestión de Procesos  Nombre del orientado: AUGUSTO RAFAEL GARRIDO ARÉVALO  
Areas:
Ciencias Agrícolas -- Agricultura, Silvicultura y Pesca -- Agricultura, Ciencias Naturales -- Ciencias de la Tierra y Medioambientales -- Oceanografía, Hidrología y Recursos del Agua,
Sectores:
Pesca acuicultura y maricultura, Captación, tratamiento y distribución de agua, limpieza urbana, aguas residuales y actividades conexas,

MARIO RICARDO ARBULU SAAVEDRA, Titulo: Sistema de hardware electrónico robusto basado en quorum sensensing Tipo de trabajo presentado: Proyecto de grado/Tesis en:  UNIVERSIDAD NACIONAL DE COLOMBIA  programa académico Doctorado en Ingeniería - Sistemas y Computación  Nombre del orientado: Fredy Hernan Martinez Sarmiento  

Participación en comités de evaluación

MARIO RICARDO ARBULU SAAVEDRA, Revisor de artiulo 9: Motion Control for Caterpillar Vehicles Using a MIMO Robust Servo Controller
en:  CORPORACION UNIFICADA DE EDUCACION SUPERIOR CUN 

MARIO RICARDO ARBULU SAAVEDRA, Revisor del articulo 10: Estimation of Stator Voltage of Inverter-Supplied Induction Motor Using Kalman Filter
en:  CORPORACION UNIFICADA DE EDUCACION SUPERIOR CUN 

MARIO RICARDO ARBULU SAAVEDRA, Evaluación de artículo 44: Monte Carlo Sensitivity Analysis of Biomass to the Input Parameters of a Microalgal Culture Model
en:  CORPORACION UNIFICADA DE EDUCACION SUPERIOR CUN 

MARIO RICARDO ARBULU SAAVEDRA, Revisor articulo 68: Methodology, Based on the Correlation and the Discrete Wavelet Transform to Debug and Correct the Misalignment Signal Amplitude, A-Scan, for Images by Time of Flight Diffraction, D-Scan
en:  CORPORACION UNIFICADA DE EDUCACION SUPERIOR CUN 

MARIO RICARDO ARBULU SAAVEDRA, Maestría en Ciencias de la Ingeniería Mecánica con especialidades en: Energía Renovable y Ambiente Automatización y Robótica Manufactura y Materiales
en:  Universidad Tecnológica De Panamá 
Palabras:
Arquitectura de hardware, Arquitectura de software, Diseño Mecánico, Modelado dinámico, Modelado cinemático, Neumatica, path planning, mobile robots,
Areas:
Ingeniería y Tecnología -- Ingeniería Mecánica -- Ingeniería Mecánica, Ingeniería y Tecnología -- Ingeniería Mecánica -- Mecánica Aplicada, Ingeniería y Tecnología -- Ingeniería Mecánica -- Termodinámica, Ingeniería y Tecnología -- Ingenierías Eléctrica, Electrónica e Informática -- Robótica y Control Automático, Ingeniería y Tecnología -- Ingenierías Eléctrica, Electrónica e Informática -- Automatización y Sistemas de Control,
Sectores:
Captación, tratamiento y distribución de agua, limpieza urbana, aguas residuales y actividades conexas, Fabricación de máquinas, aparatos y materialies eléctricos, Previsión del tiempo y prospección climática,

Par evaluador

Ámbito: Internacional  Par evaluador de: Material para publicación científica  Revista: Proceedings - Ieee International Conference On Robotics And Automation,  2012,  Abril  

Ámbito: Internacional  Par evaluador de: Material para publicación científica  Revista: International Journal Of Humanoid Robotics,  2011,  Marzo  

Ámbito: Internacional  Par evaluador de: Material para publicación científica  Revista: Procedings Of The Intelligent Robots And Systems (Iros), 2012 Ieee/Rsj International Conference On,  2012,  Marzo  

Ámbito: Internacional  Par evaluador de: Material para publicación científica  Revista: Ieee Transactions On Robotics And Automation,  2012,  Octubre  

Ámbito: Internacional  Par evaluador de: Material para publicación científica  Revista: 2015 IEEE-RAS 15th International Conference on Humanoid Robots,  2015,  Abril  

Ámbito: Internacional  Par evaluador de: Material para publicación científica  Revista: Artificial Life and Robotics,  2015,  Marzo  

Ámbito: Internacional  Par evaluador de: Material para publicación científica  Revista: 2010 10th IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots,  2014,  Marzo  

Ámbito: Internacional  Par evaluador de: Material para publicación científica  Revista: International Journal Of Humanoid Robotics,  2013,  Marzo  

Ámbito: Internacional  Par evaluador de: Material para publicación científica  Revista: Procedings Of The Intelligent Robots And Systems (Iros), 2012 Ieee/Rsj International Conference On,  2014,  Febrero  

Ámbito: Internacional  Par evaluador de: Material para publicación científica  Revista: Advanced Robotics,  2013,  Febrero  

Ámbito: Nacional  Par evaluador de: Proyecto  Institución: UNIVERSIDAD CATOLICA DE COLOMBIA,  2018,  Octubre  

Ámbito: Nacional  Par evaluador de: Proyecto  Institución: UNIVERSIDAD DE LA GUAJIRA,  2018,  Julio  

Eventos científicos

Estrategias pedagógicas para el fomento a la CTI

Nombre de la estrategia ALTA REDACCIÓN DE ARTÍCULOS CIENTÍFICOS Y REDACCIÓN CIENTÍFICA Y ACADÉMICA PARA INVESTIGADORES  Inicio enJunio - 2018,  Finalizó en :Junio - 2018, 

Artículos

MARIO RICARDO ARBULU SAAVEDRA, LUIS FERNANDO GIRALDO CADAVID, JAVIER BURGUETE, SECUNDINO FERNANDEZ, ANA MARIA GALVIS, FELIPE RUEDA, NATALIA CASTANEDA, JORGE BALAGUERA, "Accuracy of the Laryngeal Adductor Reflex Explored by a New Laryngo-Pharyngeal Esthesiometer During the Fiberoptic Endoscopic Evaluation of Swallowing" . En: Estados Unidos 
American Journal of Respiratory and Critical Care Medicine  ISSN: 1535-4970  ed: American Thoracic Society
v.191 fasc. p.213 - 220 ,2015,  DOI: http://www.atsjournals.org/doi/abs/10.1164/ajrccm-conference.2015.191.1_MeetingAbstracts.A2123
Palabras:
Umbrales sensoriales, Tractolaringe, Telemetria laser,

MARIO RICARDO ARBULU SAAVEDRA, FERNANDO MARTINEZ SANTA, HOLMAN MONTIEL ARIZA, "Methodology for using root locus technique for mobile robots path planning" . En: Colombia 
Tecnura  ISSN: 0123-921X  ed: Editorial UD (Editorial Universidad Distrital Francisco José de Caldas)
v.19 fasc.46 p.49 - 64 ,2015,  DOI: 10.14483/udistrital.jour.tecnura.2015.4.a04
Palabras:
Root locus, path planning, mobile robots, image processing,

LUIS FERNANDO GIRALDO CADAVID, JAVIER BURGUETE, FELIPE RUEDA, ANA MARIA GALVIS, NATALIA CASTANEDA, MARIO RICARDO ARBULU SAAVEDRA, JORGE BALAGUERA, NELSON PAEZ ESPINEL, SECUNDINO FERNANDEZ, "Accuracy of a Laryngopharyngeal Endoscopic Esthesiometer (LPEER) for Evaluating Laryngopharyngeal Mechanosensitivity: A Validation Study in a Prospectively Recruited Cohort of Patients." . En: Estados Unidos 
Dysphagia  ISSN: 1432-0460  ed: Springer Netherlands
v.32 fasc.N/A p.1 - 11 ,2017,  DOI: https://doi.org/10.1007/s00455-017-9826-y
Palabras:
Deglution, Deglution disorders, Sesitivity, Larynx, Mechanoreceptor , Sensory thresholds,

LUIS FERNANDO GIRALDO CADAVID, LUIS MAURICIO AGUDELO OTALORA, JAVIER BURGUETE, MARIO RICARDO ARBULU SAAVEDRA, FABIO MARTINEZ CARRILLO, SECUNDINO FERNANDEZ, WILLIAM DANIEL MOSCOSO BARRERA, JAIME ANDRES PANTOJA FIERRO, "Design, development and validation of a new laryngo-pharyngeal endoscopic esthesiometer and range-finder based on the assessment of air-pulse variability determinants" . En: Colombia 
BioMedical Engineering Online  ISSN: 1475-925X  ed: BioMed Central Ltd.
v.N/A fasc.N/A p.1 - 23 ,2016,  DOI: 10.1186/s12938-016-0166-1
Palabras:
Tractolaringe, Telemetria laser, Accuracy, Airway, Biomedical equipment, Biomedical imaging, Bronchoscopy, Telemeter,

FERNANDO MARTINEZ SANTA, SANTIAGO JOSE ORJUELA RIVERA, MARIO RICARDO ARBULU SAAVEDRA, "Global navigation approach for assistant robot" . En: Colombia 
Tecnura  ISSN: 2248-7638  ed: Editorial UD (Editorial Universidad Distrital Francisco José de Caldas)
v.21 fasc.51 p.105 - 117 ,2016,  DOI:  10.14483/udistrital.jour.tecnura.2017.1.a08
Palabras:
Root locus, Modelado cinemático, image processing, mobile robots, path planning,

MARIO RICARDO ARBULU SAAVEDRA, DMITRI KAYNOV, LUIS MARIA CABAS ORMAECHEA, CARLOS BALAGUER BERNALDO DE QUIROS, "The Rh-1 full-size humanoid robot: Design, walking pattern generation and control" . En: Inglaterra 
Applied Bionics and Biomechanics  ISSN: 1176-2322  ed: Hindawi Limited
v.6 fasc.3-4 p.301 - 344 ,2009,  DOI: 10.1080/11762320903123575
Palabras:
Robots humanoides, Diseño Mecánico, Arquitectura de software, Arquitectura de hardware, Locomoción bípeda, Péndulo invertido, Patrones de movimiento, Control multivariable,

MARIO RICARDO ARBULU SAAVEDRA, CARLOS BALAGUER BERNALDO DE QUIROS, "Real-Time Gait Planning for Rh-1 Humanoid Robot Using Local Axis Gait Algorithm" . En: Singapur 
International Journal of Humanoid Robotics  ISSN: 0219-8436  ed: World Scientific Publ Co Pte Ltd
v.6 fasc.1 p.71 - 91 ,2009,  DOI: 10.1142/S0219843609001681
Palabras:
Locomoción bípeda, Modelado cinemático, Modelado dinámico, Patrones de movimiento, Robots humanoides, Simulacíón dinámica, Walking patterns,

MARIO RICARDO ARBULU SAAVEDRA, FAIBER IGNACIO ROBAYO BETANCOURT, FREDY HERNAN MARTINEZ SARMIENTO, "A gesture recognition system for the Colombian sign language based on convolutional neural networks" . En: Indonesia 
Bulletin of Electrical Engineering and Informatics  ISSN: 2302-9285  ed: Institute of Advanced Engineering and Science (IAES)
v.9 fasc.5 p.2082 - 2089 ,2020,  DOI: 10.11591/eei.v9i5.2440
Palabras:
Convolutional network, Nasnet, Deaf - mutes people,

MARIO RICARDO ARBULU SAAVEDRA, FAIBER IGNACIO ROBAYO BETANCOURT, FREDY HERNAN MARTINEZ SARMIENTO, "A gesture recognition system for the Colombian sign language based on convolutional neural networks" . En: Indonesia 
Bulletin of Electrical Engineering and Informatics  ISSN: 2302-9285  ed: Institute of Advanced Engineering and Science (IAES)
v.9 fasc.5 p.2082 - 2089 ,2020,  DOI: 10.11591/eei.v9i5.2440

MARIO RICARDO ARBULU SAAVEDRA, "A gesture recognition system for the Colombian sign language based on convolutional neural networks" . En: Indonesia 
Bulletin of Electrical Engineering and Informatics  ISSN: 2302-9285  ed: Institute of Advanced Engineering and Science (IAES)
v.9 fasc.5 p.2082 - 2089 ,2020,  DOI: 10.11591/eei.v9i5.2440
Palabras:
Nasnet, Convolutional network, Deaf - mutes people,

MARIO RICARDO ARBULU SAAVEDRA, FERNANDO MARTINEZ SANTA, SANTIAGO JOSE ORJUELA RIVERA, "Free-Obstacle Path Finding for Assistant Robot Based on Image Skeletonization" . En: Suiza 
Lecture Notes In Electrical Engineering  ISSN: 1876-1119  ed: 
v.685 fasc. p.165 - 174 ,2020,  DOI: 
Palabras:
Image skeletonization, Assistant robot, Hybrid robotic platform, Navigation, Free obstacle path,

YEYSON ALEJANDRO BECERRA MORA, JAIME ALEJANDRO LEON, SANTIAGO JOSE ORJUELA RIVERA, MARIO RICARDO ARBULU SAAVEDRA, FERNANDO MARTINEZ SANTA, FREDY HERNAN MARTINEZ SARMIENTO, "Smart Manipulation Approach for Assistant Robot" . En: Alemania 
Lecture Notes In Electrical Engineering  ISSN: 1876-1119  ed: 
v.554 fasc.N/A p.904 - 913 ,2019,  DOI: 10.1007/978-3-030-14907-9_87
Palabras:
Artificial vision, Artificial Intelligence, Autonomous picking, image processing, Modelado cinemático, Robótica, Robots humanoides, Screws modelling,

MARIO RICARDO ARBULU SAAVEDRA, PAOLA ANDREA MATEUS ABAUNZA, MANUEL ENRIQUE WAGNER MENDIVELSO, CRISTIAN BELTRAN CAMILO, KENSUKE HARADA, "Industry 4.0, Intelligent Visual Assisted Picking Approach" . En: Alemania 
Lecture Notes in Computer Science  ISSN: 0302-9743  ed: Springer-Verlag London Ltd.
v.11308 fasc. p.205 - 214 ,2018,  DOI: 10.1007/978-3-030-05918-7_18
Palabras:
image processing, Modelado cinemático, Patrones de movimiento, Sensor Motion planner, Simulacíón dinámica, Industry 4.0, Artificial Intelligence, Autonomous picking, Sobel, RANSAC, Screws modelling, Artificial vision,

FREDY HERNAN MARTINEZ SARMIENTO, ANGELICA VIVIANA RENDON CALDERON, MARIO RICARDO ARBULU SAAVEDRA, "An Algorithm Based on the Bacterial Swarm and Its Application in Autonomous Navigation Problems" . En: Alemania 
Lecture Notes in Computer Science  ISSN: 0302-9743  ed: Springer-Verlag London Ltd.
v.10941 fasc.N/A p.304 - 313 ,2018,  DOI: https://doi.org/10.1007/978-3-319-93815-8_30
Palabras:
path planning, Artificial bacterium, Autonomous, Quorum Sensing,

FREDY HERNAN MARTINEZ SARMIENTO, ANGELICA VIVIANA RENDON CALDERON, MARIO RICARDO ARBULU SAAVEDRA, "A Data-Driven Path Planner for Small Autonomous Robots Using Deep Regression Models" . En: Alemania 
Lecture Notes in Computer Science  ISSN: 0302-9743  ed: Springer-Verlag London Ltd.
v.10943 fasc.N/A p.596 - 603 ,2018,  DOI: https://doi.org/10.1007/978-3-319-93803-5_56
Palabras:
Autonomous, Big data, Data-driven, Sensor Motion planner,

Capitulos de libro

Softwares

PAOLA ANDREA MATEUS ABAUNZA, MARIO RICARDO ARBULU SAAVEDRA, MANUEL ENRIQUE WAGNER MENDIVELSO, I-PICKING 4.0, SOFTWARE PARA PICKING INTELIGENTE PARA ROBOTS MANIPULADORES INDUSTRIALES, Nombre comercial: I-PICKING 4.0, contrato/registro: PS-34-2018, . En: Colombia,  ,2019,  .plataforma: Matlab,  .ambiente: Matlab,
Palabras:
Artificial vision, Autonomous picking, Arquitectura de software, Artificial Intelligence, Industry 4.0, image processing, Modelado cinemático, Patrones de movimiento, Robótica, Screws modelling,
Areas:
Ingeniería y Tecnología -- Ingenierías Eléctrica, Electrónica e Informática -- Robótica y Control Automático, Ingeniería y Tecnología -- Ingenierías Eléctrica, Electrónica e Informática -- Automatización y Sistemas de Control, Ingeniería y Tecnología -- Otras Ingenierías y Tecnologías -- Ingeniería de Producción,
Sectores:
Fabricación de máquinas y equipos, incluso máquinas-herramientas - Fabricación de máquinas con componentes de mecánica de precisión,

Prototipos

MARIO RICARDO ARBULU SAAVEDRA, GABRIELA RABE CAEZ RAMIREZ, DISPOSITIVO PARA LA CAPTURA DE UNA SECUENCIA DE IMÁGENES DE UN OBJETO VOLUMETRICO, Nombre comercial: , contrato/registro: , . En: Colombia,  ,2014, 
Palabras:
Diseño Mecánico, Modelado cinemático, Modelado dinámico, Patrones de movimiento, Simulacíón dinámica, image processing, Calidad de alimentos,
Areas:
Ingeniería y Tecnología -- Ingeniería Mecánica -- Mecánica Aplicada, Ciencias Agrícolas -- Agricultura, Silvicultura y Pesca -- Agricultura, Ingeniería y Tecnología -- Ingenierías Eléctrica, Electrónica e Informática -- Robótica y Control Automático,
Sectores:
Fabricación de máquinas y equipos, incluso máquinas-herramientas - Fabricación de máquinas con componentes de mecánica de precisión, Agricultura, pecuaria, silvicultura, explotación forestal - Producción vegetal,

MARIO RICARDO ARBULU SAAVEDRA, CARLOS BALAGUER BERNALDO DE QUIROS, DMITRI KAYNOV, LUIS MARIA CABAS ORMAECHEA, PAVEL STAROVEROV, Robot Humanoide Autónomo e Inteligente, Rh-1, Nombre comercial: , contrato/registro: , . En: España,  ,2007, 
Areas:
Ingeniería y Tecnología -- Ingeniería Mecánica -- Mecánica Aplicada, Ingeniería y Tecnología -- Ingenierías Eléctrica, Electrónica e Informática -- Robótica y Control Automático, Ingeniería y Tecnología -- Ingenierías Eléctrica, Electrónica e Informática -- Automatización y Sistemas de Control,

MARIO RICARDO ARBULU SAAVEDRA, LUIS FERNANDO GIRALDO CADAVID, LUIS MAURICIO AGUDELO OTALORA, JAVIER BURGUETE, SECUNDINO FERNANDEZ, APARATO PARA LA MEDICIÓN DE UMBRALES SENSORIALES EN EL TRACTO LARINGEO DE UN PACIENTE, Nombre comercial: , contrato/registro: , . En: Colombia,  ,2013, 
Palabras:
Diseño Mecánico, Neumatica, Control multivariable, Tractolaringe, Umbrales sensoriales, Telemetria laser,
Areas:
Ingeniería y Tecnología -- Ingeniería Médica -- Tecnología Médica de Laboratorio (Análisis de Muestras, Tecnologías para el Diagnóstico), Ingeniería y Tecnología -- Ingeniería Mecánica -- Mecánica Aplicada, Ingeniería y Tecnología -- Ingenierías Eléctrica, Electrónica e Informática -- Automatización y Sistemas de Control,
Sectores:
Otros sectores - Industria Electro-Eletrónica,

Productos tecnológicos

MARIO RICARDO ARBULU SAAVEDRA, LUIS PABON, ALBERTO JARDON, Alojamiento para transmisión armónica de engranajes, sistema reductor-amplificador de velocidad, sistema moto-reductor y método para reducir la velocidad de un motor, Nombre comercial: Alojamiento para transmisión armónica de engranajes, sistema reductor-amplificador de velocidad, sistema moto-reductor y método para reducir la velocidad de un motor, contrato/registro: , . En: España,  ,2012, 
Palabras:
Diseño Mecánico, Acople reductor-motor bipedo, Robots humanoides,
Areas:
Ingeniería y Tecnología -- Ingeniería Mecánica -- Ingeniería Mecánica, Ingeniería y Tecnología -- Ingeniería Mecánica -- Mecánica Aplicada,
Sectores:
Fabricación de máquinas y equipos, incluso máquinas-herramientas - Fabricación de máquinas con componentes de mecánica de precisión,

MARIO RICARDO ARBULU SAAVEDRA, SECUNDINO FERNANDEZ, JAVIER BURGUETE, LUIS FERNANDO GIRALDO CADAVID, LUIS MAURICIO AGUDELO OTALORA, APARATO PARA LA MEDICIÓN DE UMBRALES SENSORIALES EN EL TRACTO LARÍNGEO DE UN PACIENTE, Nombre comercial: APARATO PARA LA MEDICIÓN DE UMBRALES SENSORIALES EN EL TRACTO LARÍNGEO DE UN PACIENTE, contrato/registro: , . En: Colombia,  ,2014, 
Palabras:
Diseño Mecánico, Neumatica, Telemetria laser, Tractolaringe, Umbrales sensoriales, image processing,
Areas:
Ciencias Médicas y de la Salud -- Biotecnología en Salud -- Biotecnología Relacionada con la Salud, Ingeniería y Tecnología -- Ingenierías Eléctrica, Electrónica e Informática -- Automatización y Sistemas de Control,
Sectores:
Productos y servicios de recreación,culturales, artísticos y deportivos, Salud humana - Desarrollo de productos tecnológicos para la salud humana,

MARIO RICARDO ARBULU SAAVEDRA, GABRIELA RABE CAEZ RAMIREZ, Dispositivo para la captura de una secuencia de imágenes de un objeto volumétrico, Nombre comercial: Dispositivo para la captura de una secuencia de imágenes de un objeto volumétrico , contrato/registro: , . En: Colombia,  ,2014, 
Areas:
Ingeniería y Tecnología -- Ingenierías Eléctrica, Electrónica e Informática -- Robótica y Control Automático, Ingeniería y Tecnología -- Ingeniería Mecánica -- Mecánica Aplicada, Ingeniería y Tecnología -- Ingenierías Eléctrica, Electrónica e Informática -- Automatización y Sistemas de Control,
Sectores:
Fabricación de máquinas y equipos, incluso máquinas-herramientas - Fabricación de máquinas con componentes de mecánica de precisión,

MARIO RICARDO ARBULU SAAVEDRA, LUIS FERNANDO GIRALDO CADAVID, LUIS MAURICIO AGUDELO OTALORA, JAVIER BURGUETE, SECUNDINO FERNANDEZ, Apparatus for measuring sensory thresholds in the laryngeal/pharyngeal tract of a patient, Nombre comercial: Apparatus for measuring sensory thresholds in the laryngeal/pharyngeal tract of a patient , contrato/registro: , . En: Colombia,  ,2014, 
Areas:
Ingeniería y Tecnología -- Ingenierías Eléctrica, Electrónica e Informática -- Automatización y Sistemas de Control, Ciencias Médicas y de la Salud -- Medicina Clínica -- Neurología Clínica,
Sectores:
Productos y servicios de recreación,culturales, artísticos y deportivos,

MARIO RICARDO ARBULU SAAVEDRA, MECANISMO DE BRAZO EXTENSIBLE EN ROBOT ASISTENCIAL, Nombre comercial: MECANISMO DE BRAZO EXTENSIBLE EN ROBOT ASISTENCIAL, contrato/registro: , . En: Colombia,  ,2018, 
Palabras:
Acople reductor-motor bipedo, Mecanismo telescópico roscado, Robótica,
Areas:
Ingeniería y Tecnología -- Ingeniería Mecánica -- Mecánica Aplicada, Ingeniería y Tecnología -- Ingenierías Eléctrica, Electrónica e Informática -- Robótica y Control Automático,
Sectores:
Fabricación de máquinas y equipos, incluso máquinas-herramientas - Fabricación de máquinas con componentes de mecánica de precisión,

MARIO RICARDO ARBULU SAAVEDRA, SISTEMA DE ESTRUCTURA ARTICULADA Y MÉTODO PARA SOPORTAR Y UBICAR UNA HERRAMIENTA MÓVIL, Nombre comercial: SISTEMA DE ESTRUCTURA ARTICULADA Y MÉTODO PARA SOPORTAR Y UBICAR UNA HERRAMIENTA MÓVIL, contrato/registro: , . En: Colombia,  ,2018, 
Palabras:
Arquitectura de hardware, Arquitectura de software, Autonomous, Autonomous picking, Diseño Mecánico, Industry 4.0, Modelado cinemático, Robótica, Screws modelling,
Areas:
Ingeniería y Tecnología -- Ingeniería Mecánica -- Ingeniería Mecánica, Ingeniería y Tecnología -- Ingenierías Eléctrica, Electrónica e Informática -- Robótica y Control Automático,
Sectores:
Fabricación de máquinas y equipos, incluso máquinas-herramientas - Fabricación de máquinas con componentes de mecánica de precisión,

Informes de investigación

MARIO RICARDO ARBULU SAAVEDRA, GERMAN ORTIZ, LUIS MIGUEL BELTRAN, CLAUDIA GARZON, LEONARDO GONZALEZ, Informe de avance 1 - Proyecto Robot Logistica . En: ,  ,2012, 

MARIO RICARDO ARBULU SAAVEDRA, FERNANDO MARTINEZ SANTA, Informe de avance 1 - Proyecto Robotica Asistencial . En: ,  ,2016, 

MARIO RICARDO ARBULU SAAVEDRA, Informe Final de Investigación (100%): Evaluación de inteligencia artificial en robótica para ciudades inteligentes . En: ,  ,2020, 

MARIO RICARDO ARBULU SAAVEDRA, Informe de final (100%) - Proyecto de investigación: Manipulación inteligente en Robótica asistencial y servicio . En: ,  ,2019, 

MARIO RICARDO ARBULU SAAVEDRA, Informe final - Proyecto Robot Logística . En: ,  ,2013, 

MARIO RICARDO ARBULU SAAVEDRA, ALFONSO TULLIO SARMIENTO VASQUEZ, Informe de avance 1 - Algorítmica de Robots para cooperación y asistencia de personas, casos: equipo de fútbol, y operaciones de rescate . En: ,  ,2015, 

MARIO RICARDO ARBULU SAAVEDRA, Informe final - Algorítmica de Robots para cooperación y asistencia de personas, casos: equipo de fútbol, y operaciones de rescate . En: ,  ,2016, 

MARIO RICARDO ARBULU SAAVEDRA, Informe de avance 1 (40%) - Proyecto de investigación: Manipulación inteligente en Robótica asistencial y servicio . En: ,  ,2018, 

MARIO RICARDO ARBULU SAAVEDRA, Informe de avance 2 - Proyecto Robotica Asistencial . En: ,  ,2017, 

Proyectos

Tipo de proyecto: Investigación y desarrollo 
Diseño e Implementación de herramienta robótica Inteligente para robots de servicios e industria 4.0
Inicio: Agosto  2019 Duración 
Resumen

Diseño, fabricacion y puesta en marcha de herramienta robotica para picking y montaje inteligente de robots industriales, dentro de la cuarta revolución industrial. Cooperación UNAD-SENA-Minciencias

Tipo de proyecto: Investigación y desarrollo 
Evaluación de inteligencia artificial en robótica para ciudades inteligentes
Inicio: Febrero  2020 Fin: Noviembre  2020 Duración 
Resumen

En este proyecto, se abordará un estudio de la implantación de inteligencia artificial en robótica asistencial y de servicios, en ciudades inteligentes. Dada la tecnología de la cuarta revolución industrial, los robots que estaban desarrollados para la industria, se ubican en la actualidad en asistencia, y servicios en hogares, oficinas, zonas de ocio y recreación. Mediante este estudio, se concluirá el tipo de robots aplicables a nuestro medio, dotados de inteligencia artificial, como contribución a la creación de ciudades inteligentes.

Tipo de proyecto: Investigación y desarrollo 
Manipulación inteligente en Robótica asistencial y servicio
Inicio: Febrero  2018 Duración 
Resumen

Se desarrollarán algoritmos de manipulación Visual - Asistida para facilitar la manipulación de objetos con robots seriales (robots manipuladores), integrados en entornos cotidianos como, tareas de montaje, agroindustria, seguridad, hospitales, hogares, oficinas. Se emplearán dos plataformas robóticas: Robot manipulador industrial ScorBot ER 4u; y Robot Asistencial compuesto de locomoción omnidireccional, y manipulación redundante mediante un humanoide. Se focaliza el trabajo en las tareas de manipulación y clasificación de objetos de distintos tamaños, colores y texturas, asistidas con algoritmos de visión e inteligencia artificial. De esta manera se consigue abordar los siguientes frentes experimentalmente: 1. Dotar de autonomía a dispositivos robóticos de asistencia 2. Probar experimentalmente algoritmos de manipulación, visión e inteligencia artificial 3. Implementar tareas de asistencia robotizada en distintos campos, por lo que se plantean aplicaciones en manipulación de objetos, industrial, seguridad, asistencia, agroindustria con asistencia de visión. Finalmente, se evaluarán algoritmos de inteligencia artificial para en una posterior propuesta, en que se procederá a incrementar la autonomía de los robots, mediante estos algoritmos de toma de decisión y aprendizaje autónomo.

Tipo de proyecto: Investigación y desarrollo 
PROTOTIPO INDUSTRIAL DEL DISPOSITIVO "ESTESIÓMETRO LARINGO-FARÍNGEO" (LARYNGOPHARYNGEAL  ESTHESIOMETER)
Inicio: Mayo  2015 Fin: Enero  2016 Duración 
Resumen

Los reflejos de la zona laringo-faríngea son indispensables para controlar procesos de deglución y respiración, éstos son los encargados de proteger las vías aéreas  (también conocidas como vías respiratorias) cuando se ingiere algún alimento o bebida. Los pacientes con alteraciones en dichos reflejos pueden sufrir de  afecciones tales como la broncoaspiración, neumonía aspirativa, tos crónica y disfagia, entre otros. Uno de los reflejos de la zona laringo-faríngea es el reflejo  laríngeo aductor el cual tiene un método de evaluación estandarizada, en la evaluación endoscópica funcional de la deglución (también conocida como FEES-ST). Sin embargo, los estudios de reproducibilidad de este reflejo han reportado resultados poco consistentes. Los reflejos de la tos, nauseoso y de la deglución, son  reflejos adicionales que, a pesar de su importancia para la protección de las vías aéreas inferiores y para la facilitación del transporte del bolo alimentario desde la  boca hasta el estómago, no cuentan con un método estandarizado para determinar sus umbrales de desencadenamiento. El personal calificado para realizar pruebas validas en el reflejo aductor, corresponde a médicos que hayan logrado adquirir mucha destreza y experiencia en la prueba, esto se debe básicamente a  que la técnica, hoy en día, no cuenta con sistemas tecnológicos que permitan aplicar los estímulos de manera homogénea, independientemente del grado de  destreza del examinador. Para tener esta homogeneidad se debe estimular la zona laringo-faríngea por medio de pulsos neumáticos que cumplan con estándares  de presión, duración, distancia y ángulo de impacto. El presente proyecto pretende, desarrollar un prototipo industrial a partir del prototipo de laboratorio "Dispositivo Estesiómetro Laringo-Faríngeo", un equipo biomédico desarrollado en la Universidad de La Sabana, del cual ya se tiene una patente y un registro PCT,  por otro lado se licitó la patente de modelo de utilidad en Estados Unidos, el proyecto pretende realizar los estudios para su transferencia tecnológica y futura  comercialización. Actualmente, el prototipo de laboratorio "Estesiómetro Laringo-Faríngeo" hace posible asegurar los estándares para la exploración de los reflejos  anteriormente mencionados, pero se requiere del prototipo industrial para poder llegar al mercado. Con este equipo biomédico busca ampliar el número de  profesionales capaces de realizar la prueba FEES-ST, mejorar la fiabilidad diagnóstica de ésta prueba y permitir su aplicación a un mayor número de pacientes con  alteraciones de la deglución o de los reflejos protectores de las vías respiratorias. Finalmente, a través del proyecto se desea definir el esquema de incorporación  al mercado Colombiano y de los Estados Unidos de ésta nueva tecnología, para que pueda ser aprovechada en Colombia por las más de 90 clínicas y hospitales de  nivel 2, 3 y 4 de alta y mediana complejidad; ubicadas a lo largo del país, presentes en 24 departamentos, en las principales ciudades, donde el mercado  internacional también podría ser impactado.

Tipo de proyecto: Investigación y desarrollo 
Relación entre cambios morfoestructurales, enzimáticos y de componentes bioactivos de papaya fresca precortada a través de análisis de imágenes.
Inicio: Enero  2011 Fin: Enero  2012 Duración 
Resumen

La papaya es una fruta que contiene como moléculas bioactivas carotenoides, compuestos antioxidantes con efectos benéficos en la salud, además de fibra soluble  asociada a sus paredes celulares. La pérdida de firmeza de la porción comestible de frutas es un fenómeno asociado a la degradación de los polisacáridos de las  paredes celulares, compuestas por una estructura compleja de celulosa, hemicelulosa, pectina que contribuyen a la adhesión celular. Esta estructura de protección  rígida es responsable de la textura y la caracterización de sus cambios posteriores al corte en papaya fresca lista para consumo revela información importante que  puede contribuir a una mejor comprensión del rol desempeñado por los procesos enzimáticos asociados a la extensiva solubilización de las moléculas de  galacturonanos liberados de la fracción de pectina de las paredes celulares por efecto de la actividad de la poligalacturonasa con la posible actividad asociada a la  de la enzima pectin metil estearasa durante la senescencia. Conociendo que durante la maduración y la senescencia se producen cambios a nivel macroscópico  apreciables por el ojo humano indicadores de importantes modificaciones en las paredes celulares, es de esperar también cambios en el contenido de sustancias  con actividad funcional. Al establecer una posible relación entre cambios enzimáticos, cambios en los componentes bioactivos y variaciones en la estructura  reflejadas en los atributos morforestructurales evaluados a través del seguimiento análisis de imágenes se podrían apuntar hacia alternativas focalizadas en el  seguimiento no destructivo del fenómeno para contribuir a la minimización de las causas de la pérdida de firmeza durante el almacenamiento de la papaya fresca  precortada, a la búsqueda de tecnologías para extender su vida útil y por ende a una mayor posibilidad de comercialización. La comprensión de las interacciones a  evaluar en este proyecto asociadas al fenómeno de senescencia de la papaya fresca precortada en función de sus cambios estructurales y de los componentes  bioactivos podría ser una estrategia para garantizar la estabilidad de este alimento como saludable al aproximar una metodología no destructiva de evaluación del  producto.

Tipo de proyecto: Investigación y desarrollo 
Diseño de Robot Humanoide Autónomo e Inteligente, Rh-1
Inicio: Enero  2002 Fin: Mayo  2007 Duración 
Resumen

Actualmente se encuentra el prototipo montado y puede andar hasta 0.8 Km/h, en cualquier dirección, recibir comandos de voz, emitir respuestas, reconocer caras y ubicación de objetos. Se evalúan actualmente mejoras para el desarrollo de una nueva versión (Rh-2), tanto en los sistemas mecánicos, eléctricos y de control. El prototipo esta dotado de un sistema hardware compuesto por 2 PCs de bus PC-104+ (uno para comandar los motores y otro para la cámara), 21 servodrivers (para el control de cada motor) comunicados con su respectivo PC central mediante can-bus; además 21 motores DC (para el movimiento de cada eje). Diversos sensores: 21 encoders relativos (para el control local de cada motor), 6 sensores inerciales (acelerómetros y giróscopos, para el control de la estabilidad global), 1 cámara. Consta de baterías recargables para la total autonomía del robot. Los comandos son enviados al robot desde un PC o laptop via wireless. La estructura está fabricada con aluminio aeronáutico (debido a la resistencia y bajo peso). Y el carenado está elaborado en ABS. Las tareas que desempeñé en el proyecto como coordinador e investigador son: - Coordinación e integración de tareas del grupo de trabajo (integrado por estudiantes de doctorado y alumnos de fin de carrera), para el estudio, evaluación, y definición del proyecto. - Evaluación del proyecto propuesto con el objetivo de asegurar su viabilidad. - Gestión con proveedores para selección, compra de componentes y subcontratación para diseño de detalle y fabricación del prototipo. - Elaborar informes periódicos del estado del proyecto dirigidos al Director y Tutor del proyecto. - Responsable del Estudio e implementación de la locomoción bípeda del robot prototipo. - Desarrollo de algoritmos para locomoción e implementados en Matlab y simulados en Simulink. Puesta en marcha de algoritmos sobre el robot en C++. - Supervisión del Diseño mecánico utilizando Catia R5. - Implementación y pruebas de algoritmos de locomoción exitosamente. En cuanto a la asesoría del Prototipo Rh-2 obtuvimos 1 Patente española concedida.

Tipo de proyecto: Investigación, desarrollo e Innovación 
Desarrollo de Robot asistencial para entornos humanos, casas, oficinas
Inicio: Octubre  2015 Fin: Diciembre  2018 Duración 
Resumen

Se pueden mencionar los siguientes alcances: ­ Prototipo de Robot asistencial para personas con las siguientes habilidades para el hogar y la oficina: Recoger objetos del piso y llevarlos a caneca de basura Monitoreo de niños pequeños Alcanzar taza de bebidas Guiar a invitados Sensado de variables físicas ­ Arquitectura e Ingeniería de Software que permita implementar habilidades previamente descritas probando al menos un algoritmo para cada una de ellas. ­ Desarrollo e implementación de por lo menos un algoritmo que permita la interacción del robot con las personas. ­ Navegación del robot sorteando obstáculos, únicamente en entornos cerrados y planos.

Tipo de proyecto: Investigación y desarrollo 
 DISEÑO Y VALIDACIÓN DE UNOS INSTRUMENTOS (DISPOSITIVOS) PARA MEJORAR LA FIABILIDAD DE LA  EXPLORACIÓN ENDOSCÓPICA DE LOS REFLEJOS FARINGO-LARINGEOS RELACIONADOS CON LA DEGLUCIÓN
Inicio: Diciembre  2014 Duración 
Resumen

La faringe es una estructura que comunica los tractos digestivo y respiratorio con las puertas de entrada a los mismos: la cavidades oral y nasal. Del correcto funcionamiento de ella y de las estructuras vecinas, dentro de las que se incluyen la laringe, base de la lengua, paladar blando y parte superior del esófago,  depende que el bolo alimentario sea transportado correctamente de la boca hacia el esófago, sin entrar a la vía aérea; y que el aire entre y salga sin dificultad de  los pulmones, sin pasar al tracto digestivo. El buen funcionamiento de los reflejos faríngeos y laríngeos es un elemento crucial para que la deglución y la respiración  funcionen sincrónicamente y sin interferencias entre ellas, garantizando así los procesos de intercambio gaseoso y de nutrición, indispensables para la vida  humana. El reflejo laríngeo adductor, el reflejo de la deglución y el reflejo de la tos son los principales reflejos que intervienen en la regulación de este proceso. El reflejo laríngeo adductor, que consiste en la adducción de las cuerdas vocales, se desencadena por estímulos mecánicos y químicos sobre la mucosa faringolaríngea, y protege frente a la entrada de alimento y material extraño al tracto respiratorio inferior (1). Este reflejo, en su variante patológica, también se ha  conocido como mecano o quimiorreflejo laríngeo apneico y se asocia a componentes de apnea, bradicardia e hipotensión. Estas respuestas cardio-respiratorias patológicas se observaban en prematuros y anestesiados (2-5), pero no se ven en sujetos despiertos después del primer mes de edad (2, 6, 7). En las  exploraciones de este reflejo realizadas extensamente en niños y adultos despiertos (no anestesiados), no se ha llegado a reportar la presentación de este tipo de  respuestas (8-12). El reflejo de la deglución, se desencadena por estímulos mecánicos y químicos en la mucosa de la base de la lengua y de la faringe, y genera la  contracción o relajación sincrónica de distintos grupos musculares de la lengua, paladar blando, faringe, laringe y esófago superior para que el alimento pase  rápidamente de la boca hacia el esófago, sin entrar a la vía aérea. El reflejo de la tos sirve de protección frente a eventuales fallos en los mecanismos reflejos  anteriormente mencionados, que hayan permitido la entrada del alimento en la vía aérea. Este reflejo se desencadena por estímulos mecánicos o químicos sobre la  mucosa laríngea o traqueal y permite la expulsión del material que haya entrado a la vía aérea. La exploración clínica del reflejo laríngeo adductor, mediante pulsos  de aire, fue introducida por Aviv como parte de la evaluación fibroscópica funcional de la deglución, dándole el nombre de ¿Fiberoptic Endoscopic Evaluation of Swallowing with Sensory Testing (FEES-ST)¿ (1, 13). En los estudios de concordancia, se ha visto que la reproducibilidad intra-observador de este reflejo llega a ser buena en manos experimentadas, pero deficiente en observadores poco experimentados, y la reproducibilidad inter-observadores es deficiente tanto entre observadores experimentados como en los poco experimentados (14).

Tipo de proyecto: Investigación y desarrollo 
Algorítmica de Robots para cooperación y asistencia de personas, casos: equipo de fútbol, y operaciones de rescate
Inicio: Febrero  2015 Duración 
Resumen

Mediante este proyecto se desarrollarán habilidades para que los robots humanoides consigan cooperación eficiente con las personas, ya sea en tareas domésticas, oficina, industriales, rescate, operaciones riesgosas para las personas y entretenimiento entre otras. De esta manera sentará las bases de la tecnología Robótica humanoide, con miras a obtener un desarrollo propio en el mediano plazo, es decir el diseño de un robot humanoide en nuestros laboratorios de la universidad, en unos tres años adicionales, supeditados a la obtención de recursos y aprobación de proyectos posteriores. Dentro del marco de estas habilidades podemos nombrar las siguientes: * Trabajo cooperativo entre robots, y entre robots y humanos. Por ejemplo juegos en equipo, tal como son fútbol entre robots, con miras a participar en la competencia internacional de robótica, en la categoría de futbol: Robocup. * Desarrollo de tareas individuales. Por ejemplo, inspección de zonas riesgosas para personas, instrucción de actividades a personas, guía, asistente personal. En este proyecto nos embarcaremos en desarrollo de habilidades para operaciones de rescate, es decir locomoción en terreno irregular para que el robot suministre información a los rescatistas mediante sus cámaras, y resto de sensores. Las contribuciones serían: * Desarrollo de algoritmos de cooperación enfocado en agentes, que es un enfoque más robusto al empleado en la actualidad. Donde un agente se entiende como un sistema computacional de acción autónoma que interactúa con otros agentes para conseguir un objetivo común. * Desarrollo de alternativas de locomoción empleando diversas zonas de contacto del cuerpo, no solamente los pies, en el evento de desplazarse en terrenos irregulares. * Desarrollo de algoritmos de visión robustos que impliquen reconocimiento de color, forma, objetos en movimiento. * Desarrollo de algoritmos de control de estabilidad del robot, que permitan desplazarse en presencia de disturbios externos inesperados, sin caerse. En el caso de caída, establecer algoritmos de recuperación rápida del robot, y de protección del mismo para evitar daños en su estructura.

Tipo de proyecto: Investigación y desarrollo 
Desarrollo de proceso logístico robotizado, para almacenaje y distribución de mercancías en almacenes, o salida de líneas de producción
Inicio: Enero  2011 Fin proyectado: Diciembre  2014 Fin: Agosto  2011 Duración 24
Resumen

El presente trabajo pretende desarrollar nuevas tecnologías para procesos de almacenaje, y distribución; presentes en todas las industrias de fabricación, montaje, y/o almacenaje de componentes y productos, relativos a las líneas de producción. Señalamos que se desarrollara la primera fase del proyecto total, es decir las tareas correspondientes al diseño del prototipo, algoritmos de control, y simulaciones. Estas tecnologías se basan en la aplicación de soluciones automatizadas y mecanismos robotizados para cumplir estas funciones de manera óptima e ininterrumpida, reduciendo costes de energía y recursos humanos pertinentes a estas tareas, que resultan riesgosas para las personas. Elevando el nivel de producción y de capacitación del personal técnico, que se dedicaría a supervisar el correcto funcionamiento y mantenimiento de los sistemas instalados. El sistema consiste en un ¿robot cartesiano¿, es decir de 3 grados de libertad (3 direcciones de movimiento), dos de ellos permiten desplazarlo en un plano y el tercero permite desplazamiento de profundidad perpendicular al plano. El robot se encuentra cercano a las estanterías de almacenaje y se puede desplazar a manera de localizar y guardar o retirar cajas, que contienen componentes o productos, para montaje o almacenamiento/distribución respectivamente. El sistema de control del robot está conectado a un sistema ERP que permite gestionar el funcionamiento del robot, según requerimientos globales de producción o distribución, según sea el caso. Para desarrollar este prototipo, que servirá de muestra para futuras versiones a utilizar en la industria, se requiere la participación coordinada de múltiples disciplinas de ingeniería: Logística, Industrial, Sistemas, Mecánica, Electricidad, Electrónica, Automatización, Robótica, Software. Por lo que el equipo de trabajo es interdisciplinario en las diversas áreas del proyecto, y cuenta con ardua experiencia en investigación e industria. El Área de Logística, se encarga de describir y establecer las necesidades y procesos donde se aplicaría el prototipo, así como los posibles algoritmos de optimización en la organización de tareas del dispositivo. El Área Industrial que está enfocada en Engineering Management y Sistemas, se encargaría de enlazar el software de control del robot con el sistema ERP correspondiente. Las Áreas de Mecánica, Electricidad, Electrónica, Robótica, Automatización y Software, se encargarían del diseño, desarrollo e integración de componentes, desarrollo de software de control, comunicaciones, supervisión, montaje y puesta en marcha del prototipo. La aplicación de estos dispositivos automatizados, se sitúa en algunas zonas de la cadena de producción, como son: Almacenamiento, Distribución, Montaje.